使用Python语言创建WMX3工程

使用Python语言创建WMX3工程

开发WMX3应用程序首先要创建工程，LabVIEW是图形化编辑语言，产生的程序是框图的形式，是开发控制系统的理想选择。LabVIEW开发所需添加的库所在文件夹为C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\ Lib\PythonApi。

下面以轴0运动程序为例，展示具体创建工程步骤。该方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

操作环境

系统环境：RTX3.7

软件版本：WMX3_V3.4u1_64bit，PyCharm 2019.3

编程语言：python3.6.2

步骤

1. 利用Pycharm创建一个新项目。

图1. 创建项目界面

图2. 创建项目配置界面

2. 复制库文件到Python 项目目录下。

（默认位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib\PythonApi）

图3. 复制库文件

3. 复制”IMDLL.dll”到Python项目目录下。

（默认位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib）

图4. 复制IMDLL文件

4. 右键单击文件夹，选择“新建-- Python File”，创建新的”Python 文件。

图5. 创建执行文件

5. 添加下面的示例代码到程序页面，启动通讯，引擎将与伺服，IO模块或者其他从站设备建立通讯并控制轴运动，此外，WMX3也可以启动虚拟平台通讯（simulator platform），用于测试，模拟仿真。

图6. 编写代码

from WMX3ApiPython import *
from time import *

def main():
    Device = WMX3Api()
    Wmx3Lib_cm = CoreMotion(Device)
    Device.CreateDevice('C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\', DeviceType.DeviceTypeNormal, 10000)

    Device.StartCommunication(5000)
    sleep(1)

    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(0, 1)
    sleep(2)

    posCommand = Motion_PosCommand()
    posCommand.profile.type = ProfileType.Trapezoidal
    posCommand.axis = 0;
    posCommand.target = 100000
    posCommand.profile.velocity = 10000
    posCommand.profile.startingVelocity = 0
    posCommand.profile.endVelocity = 0
    posCommand.profile.acc = 100000
    posCommand.profile.dec = 100000
    posCommand.profile.jerkAcc = 1000
    posCommand.profile.jerkAccRatio = 0.5
    posCommand.profile.jerkDec = 1000
    posCommand.profile.jerkDecRatio = 0.5

    Wmx3Lib_cm.motion.StartMov(posCommand)
    Wmx3Lib_cm.motion.Wait(0)
    sleep(2)

    Wmx3Lib_cm.axisControl.SetServoOn(0, 0)
    Device.StopCommunication()
    Device.CloseDevice()

    return 0

if __name__ == '__main__':
    main()

6. 右键单击，选择“运行WMXMotion”启动项目。

图7. 启动程序

7. 打开工具WMX3 Console，运行程序，监控通讯状态。当轴号变为绿色且Communication State变为On时，证明通讯开启。轴0对应的Op状态为POS证明轴在运动状态,Actual Pos显示轴的当前实际位置。

图8. WMX3 Console界面

附加说明：

暂无32位Python库。