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创新,易用,实时的高性能软件控制系统
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公众号
产品手册
产品信息

WMX3软件运动控制系统概要

最新版本的"WMX3"系列运动控制产品配备了我们的“软件运动控制技术”(专利技术)。它以一体化的方式提供

各种运动控制和功能,包括各种方便易用的设置工具。

01.jpg

WMX3软件组成

■   软件的安装程序

■   WMX3和RTX的运行许可证

■   开发所需要的库,无需购买特殊SDK

(开发实时程序需要实时SDK)标准模拟功能,没有实际机器也可模拟运行与测试

■   网卡配置、运动分析等各种工具

安装Visual Studio即可马上开始您的开发


WMX3版本

功能模块包含运动功能

Basic

(简单插补)

Professional

(连续轨迹)

Premium

(自定义迹)

WMX3Engine

    WMX3系统引擎(如初始化、结束、总线通讯等)


CoreMotion 基础运动指令(如回零、IO控制、轴点到点运动各
 种插
补运动、同步控制等)
Log 对WMX3系统、API和轴指令和状态进行实时记录
 和采样
Event    由系统引擎控制进行各种运动事件的实时触发——
AdvancedMotion 各种连续轨迹控制,如样条、前瞻、路径插补和电
 子凸轮等
——
Compensation 螺距误差补偿、反向间隙补偿和2D平面误差补偿——
ApiBuffer 在系统缓冲区设置各种API函数并执行实时操作,
 也可以设
置条件跳转
————
CyclicBuffer 用户自定义轨迹的周期性指令缓冲区————
UserMemory 用户自定义共享内存区


WMX3版本


00000811FF

  ①版本

符号 版本名称
00   WIN
01   Basic
10   Professional
11   Premium

  ②版本

符号 版本名称
000
044
066
088
1016
1824
2032
3048
4064
5080
6096
80128






















运动API
轴、I/O测试控制台
实时子系统
网络配置工具
EtherCAT主站
EtherCAT/网络API
模拟工具
商用Windows电脑
机器人
运动平台
DD马达
直线模组
I/O模块
EtherCAT通讯
LAN端口
最大128轴伺服或步进
运动分析工具

设备控制程序

   (用户创建)

WMX3工具

WMX3运动API

网络管理API

NIC/网卡

各种设备

软件配置图

Windows

 内核

RTX子系统

・WMX3运动引擎

・EtherCAT/其他总线引擎

・NIC网卡驱动程序


网络管理工具

   ④通信引擎                 

符号版本名称
11EtherCAT
10RTEX
01M-Ⅲ
00备用



   ⑤四轴机器人

符号(16进制) 版本名称
00
1 1
2 2
33
44
55
66
77
88
99
A10
B11
C12
D13
E14
F15

   ⑥六轴机器人

符号(16进制) 版本名称
00
1 1
2 2
33
44
55
66
77
88
99
A10
B11
C12
D13
E14
F15

















       举例:1020011121表示

    Professional版本,32个轴,6430RTXTCP

   1个实时核,EtherCAT引擎,

   2个四轴机器人,1个六轴机器人的WMX3软件

    ③RTX版本

符号RTX版本*1        实时核数
082016   有 TCP 1
002016   无 TCP 1
182016   有 TCP 2
102016   无 TCP 2
282016   有 TCP 3
20

2016   无 TCP 3

38

2016   有 TCP 7

302016   无 TCP 7
48   2016   有 TCP 15
40

   2016   无 TCP 15

58   2016   有 TCP 63
50 2016   无 TCP 63
096430   有 TCP 1
016430   无 TCP 1
196430   有 TCP 2
116430   无 TCP 2
296430   有 TCP 3
21
6430   无 TCP 3
396430   有 TCP 7
316430   无 TCP 7
49   6430   有 TCP 15
41

   6430   无 TCP 15

59   6430   有 TCP 63
51   6430   无 TCP 63

























       *1RTX201632位版本,RTX643064位版本



   规格

  控制轴数

   最大128个轴

       IO数目

   输入、输出各1450字节

  位置命令

   可同时控制128个轴

  加减速类型

  速度曲线:梯形,S形,加加速度,两级速度,加速时间指定的梯形等

  加速度曲线:S曲线,二次曲线,正弦曲线等

  插补功能

   直线,圆弧,3D圆弧,螺旋,PVT

  轨迹控制

  直线和圆弧的组合,样条插补,小线段前瞻(前瞻线段数量可根据内存大小自定义)

  带旋转的线性/圆弧连续轨迹

  事件

  设置触发器(达到轴目标值I/O输入等)和动作(轴开始运动,I/O输出等)并执

  行实时操作

       API缓冲区

  在缓冲区中设置动作API并执行实时操作,也可以根据条件等待执行和创建分支

  位置比较输出(PSO)

  在指定位置实时输出I/O(位置比较性能取决于通信周期)。当需要更精确的操作

  时,可以使用专用硬件实现1个脉冲等级的位置比较

  同步

  设定同步轴齿轮比/偏移,同步轴偏差校正,同步轴动态建立/取消,1轴到多轴的

   同步(最多64对)


  电子凸轮

  可定义八个凸轮曲线表以及每个通讯周期的凸轮曲线,相位操作,离合器

  回零

      20种回零类型可以通过原点传感器,限位传感器,极限接近传感器,外部输入信

  号,机械端回零等,也可以进行龙门轴回零

  补偿

  反向间隙/螺距误差校补偿,平面失真(直线度)2D补偿

      EtherCAT

  符合A类标准,兼容CoE,EoE,FoE,SoE,AoE,VoE,DC/SM同布、插拔、线路/星形/环

   形拓扑命令模式:位置/速度/扭矩。 可以动态更改命令模式。

   通讯周期:标准1ms,用户设定可设定0.125ms至8ms


开发环境

API库支持语言

C/C++语言(原生)

.NET支持的语言(C#、VB等,Framework4.0或更高版本)


开发环境

Microsoft Visual Studio 2012、2013、2015、2017

推荐操作环境

操作系统

Windows 7(32/64位)

Windows 10(64位)

Enterprise LTSC

CPU:最低ATOM 2GHz2核以上

内存:4GB以上

EtherCAT从站支持

WMX3的标准EtherCAT主站支持

绝大部分市售的标准EtherCAT服/步进/IO从站,

详情请咨询

可选扩展工具

机器人控制模块

除了各种工业机器人的正反解计算外,还支持闭

合机构和连杆偏移。WMX3也可以对多个机器

人和自动化设备进行同步的“一体化”控制。而

且可以使用机器人语言"RBC"轻松编程。

图片1.png

工具 设置、调整和管理控制系统和网络的各种工具

EcConfigurator

通讯设置,状态监控工具

通过网络上传/下载参数

网络诊断功能,网络拓扑显示功能

分析PC硬件实时性能

图片2.png图片2.png图片1.png

EcConfifigurator


实时SDK

允许用户通过在实时子系统"RTX"上用C++开发自己
的实时算法来实现各种控制功能的高端开发环境。用
户自己的实时运动库被合并为"RTDLL"并与WMX3的
现有功能集成。作为一个开放平台,每个用户都可以
实现原创性的高性能运动控制。*需要单独的RTX SDK

13.jpg



Profile Analyzer

实时显示多轴运动或作为记录图形的工具

通过触发设置进行定时控制

多轴插补时的轨迹的分析

图片3.png

Profifile Analyzer