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产品手册
产品信息(1)
控制硬件

WMX3软件运动控制系统概要

最新版本的"WMX3"系列运动控制产品配备了我们的“软件运动控制技术”（专利技术）。它以一体化的方式提供

各种运动控制和功能，包括各种方便易用的设置工具。

01.jpg

WMX3软件组成

■   软件的安装程序

■   WMX3和RTX的运行许可证

■   开发所需要的库，无需购买特殊SDK

■（开发实时程序需要实时SDK）标准模拟功能，没有实际机器也可模拟运行与测试

■   网卡配置、运动分析等各种工具

安装Visual Studio即可马上开始您的开发


WMX3版本

功能模块包含运动功能

Basic

（简单插补）

Professional

（连续轨迹）

Premium

（自定义迹）

WMX3Engine

    WMX3系统引擎（如初始化、结束、总线通讯等）

●
●●
CoreMotion　基础运动指令（如回零、IO控制、轴点到点运动各
　种插补运动、同步控制等）		●●●
Log　对WMX3系统、API和轴指令和状态进行实时记录
　和采样		●●●
Event    由系统引擎控制进行各种运动事件的实时触发——●●
AdvancedMotion　各种连续轨迹控制，如样条、前瞻、路径插补和电
　子凸轮等		——●●
Compensation　螺距误差补偿、反向间隙补偿和2D平面误差补偿——●●
ApiBuffer　在系统缓冲区设置各种API函数并执行实时操作，
　也可以设置条件跳转		————●
CyclicBuffer　用户自定义轨迹的周期性指令缓冲区————●
UserMemory　用户自定义共享内存区●●●


WMX3版本


00000811FF
①②③④⑤⑥

  ①版本

符号　版本名称
00   WIN
01   Basic
10   Professional
11   Premium

  ②版本

符号　版本名称
000
044
066
088
1016
1824
2032
3048
4064
5080
6096
80128






















运动API
轴、I/O测试控制台
实时子系统
网络配置工具
EtherCAT主站
EtherCAT/网络API
模拟工具
商用Windows电脑
机器人
运动平台
DD马达
直线模组
I/O模块
EtherCAT通讯
LAN端口
最大128轴伺服或步进
运动分析工具

设备控制程序

   （用户创建）

WMX3工具

WMX3运动API

网络管理API

NIC/网卡

各种设备

软件配置图

Windows

　内核

RTX子系统

・WMX3运动引擎

・EtherCAT/其他总线引擎

・NIC网卡驱动程序


网络管理工具

   ④通信引擎　　　　　　　　　　 　 　   

符号版本名称
11EtherCAT
10RTEX
01M-Ⅲ
00备用



   ⑤四轴机器人

符号（16进制）　版本名称
00
1 1
2 2
33
44
55
66
77
88
99
A10
B11
C12
D13
E14
F15

   ⑥六轴机器人

符号（16进制）　版本名称
00
1 1
2 2
33
44
55
66
77
88
99
A10
B11
C12
D13
E14
F15

















       举例：1020011121表示

    Professional版本，32个轴，6430版RTX无TCP，

   1个实时核，EtherCAT引擎，

   2个四轴机器人，1个六轴机器人的WMX3软件

    ③RTX版本

符号RTX版本*1        实时核数
082016   有 TCP 1
002016   无 TCP 1
182016   有 TCP 2
102016   无 TCP 2
282016   有 TCP 3
20

2016   无 TCP 3

38

2016   有 TCP 7

302016   无 TCP 7
48   2016   有 TCP 15
40

   2016   无 TCP 15

58   2016   有 TCP 63
50 2016   无 TCP 63
096430   有 TCP 1
016430   无 TCP 1
196430   有 TCP 2
116430   无 TCP 2
296430   有 TCP 3
21
6430   无 TCP 3
396430   有 TCP 7
316430   无 TCP 7
49   6430   有 TCP 15
41

   6430   无 TCP 15

59   6430   有 TCP 63
51   6430   无 TCP 63

























       *1：RTX2016为32位版本，RTX6430为64位版本



   规格

　　控制轴数

　　 最大128个轴

       IO数目

　　 输入、输出各1450字节

　　位置命令

　　 可同时控制128个轴

　　加减速类型

　　速度曲线：梯形，S形，加加速度，两级速度，加速时间指定的梯形等

　　加速度曲线：S曲线，二次曲线，正弦曲线等

　　插补功能

　　 直线，圆弧，3D圆弧，螺旋，PVT

　　轨迹控制

　　直线和圆弧的组合，样条插补，小线段前瞻（前瞻线段数量可根据内存大小自定义）

　　带旋转的线性/圆弧连续轨迹

　　事件

　　设置触发器（达到轴目标值，I/O输入等）和动作（轴开始运动，I/O输出等）并执

　　行实时操作

       API缓冲区

　　在缓冲区中设置动作API并执行实时操作，也可以根据条件等待执行和创建分支

　　位置比较输出（PSO)

　　在指定位置实时输出I/O（位置比较性能取决于通信周期）。当需要更精确的操作

　　时，可以使用专用硬件实现1个脉冲等级的位置比较

　　同步

　　设定同步轴齿轮比/偏移，同步轴偏差校正，同步轴动态建立/取消，1轴到多轴的

　 　同步（最多64对）


　　电子凸轮

　　可定义八个凸轮曲线表以及每个通讯周期的凸轮曲线，相位操作，离合器

　　回零

      20余种回零类型可以通过原点传感器，限位传感器，极限接近传感器，外部输入信

　　号，机械端回零等，也可以进行龙门轴回零

　　补偿

　　反向间隙/螺距误差校补偿，平面失真（直线度）2D补偿

      EtherCAT

　　符合A类标准，兼容CoE,EoE,FoE,SoE,AoE,VoE,DC/SM同布、插拔、线路/星形/环

　 　形拓扑命令模式：位置/速度/扭矩。 可以动态更改命令模式。

　 　通讯周期：标准1ms，用户设定可设定0.125ms至8ms

开发环境

API库支持语言

C/C++语言(原生)

.NET支持的语言(C#、VB等，Framework4.0或更高版本)


开发环境

Microsoft Visual Studio 2012、2013、2015、2017

推荐操作环境

操作系统

Windows 7(32/64位)

Windows 10(64位)

Enterprise LTSC

CPU：最低ATOM 2GHz2核以上

内存：4GB以上

EtherCAT从站支持

WMX3的标准EtherCAT主站支持

绝大部分市售的标准EtherCAT伺服/步进/IO从站，

详情请咨询

可选扩展工具

机器人控制模块

除了各种工业机器人的正反解计算外，还支持闭

合机构和连杆偏移。WMX3也可以对多个机器

人和自动化设备进行同步的“一体化”控制。而

且可以使用机器人语言"RBC"轻松编程。

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工具　设置、调整和管理控制系统和网络的各种工具

EcConfigurator

・通讯设置，状态监控工具

・通过网络上传/下载参数

・网络诊断功能，网络拓扑显示功能

・分析PC硬件实时性能

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EcConfifigurator


实时SDK

允许用户通过在实时子系统"RTX"上用C++开发自己
的实时算法来实现各种控制功能的高端开发环境。用
户自己的实时运动库被合并为"RTDLL"并与WMX3的
现有功能集成。作为一个开放平台，每个用户都可以
实现原创性的高性能运动控制。*需要单独的RTX SDK

13.jpg



Profile Analyzer

・实时显示多轴运动或作为记录图形的工具

・通过触发设置进行定时控制

・多轴插补时的轨迹的分析

图片3.png

Profifile Analyzer