深圳市软赢科技有限公司

　　控制轴数

最大128个轴

        IO数目

输入、输出各1450字节

　　位置命令

可同时控制128个轴

　　加减速类型

速度曲线：梯形，S形，加加速度，两级速度，加速时间指定的梯形等加速度曲线：S曲线，二次曲线，正弦曲线等

　　插补功能

直线，圆弧，3D圆弧，螺旋，PVT

　　轨迹控制

直线和圆弧的组合，样条插补，小线段前瞻（前瞻线段数量可根据内存大小自定义）带旋转的线性/圆弧连续轨迹

　　　        事件

设置触发器（达到轴目标值，I/O输入等）和动作（轴开始运动，I/O输出等）并执行实时操作

        API缓冲区

在缓冲区中设置动作API并执行实时操作，也可以根据条件等待执行和创建分支

      位置比较输出

    （PSO)

在指定位置实时输出I/O（位置比较性能取决于通信周期）。当需要更精确的操作时，可以使用专用硬件实现1个脉冲等级的位置比较

　     　同步

设定同步轴齿轮比/偏移，同步轴偏差校正，同步轴动态建立/取消，1轴到多轴的同步

（最多64对）

　　   电子凸轮

可定义八个凸轮曲线表以及每个通讯周期的凸轮曲线，相位操作，离合器

   　　   回零

20余种回零类型可以通过原点传感器，限位传感器，极限接近传感器，外部输入信号，机械端回零等，也可以进行龙门轴回零

　　　补偿

反向间隙/螺距误差校补偿，平面失真（直线度）2D补偿

      EtherCAT

符合A类标准，兼容CoE,EoE,FoE,SoE,AoE,VoE,DC/SM同布、插拔、线路/星形/环形拓扑命令模式：位置/速度/扭矩。 可以动态更改命令模式。

通讯周期：标准1ms，用户设定可设定0.125ms至8ms