实时通道数

　　 256（可同时运行256个并行处理的实时任务）

       IO数目

　　 输入、输出各1450字节

　　位置命令

　　 可同时控制128个轴

　　加减速类型

　　速度曲线：梯形，S形，加加速度，两级速度，加速时间指定的梯形等

　　加速度曲线：S曲线，二次曲线，正弦曲线等

　　插补功能

　　 直线，圆弧，3D圆弧，螺旋，PVT

　　轨迹控制

　　直线和圆弧的组合，样条插补，小线段前瞻（前瞻线段数量可根据内存大小自定义）

　　带旋转的线性/圆弧连续轨迹

　　事件

　　设置触发器（达到轴目标值，I/O输入等）和动作（轴开始运动，I/O输出等）并执

　　行实时操作

       API缓冲区

　　在缓冲区中设置动作API并执行实时操作，也可以根据条件等待执行和创建分支

　　位置比较输出（PSO)

　　在指定位置实时输出I/O（位置比较性能取决于通信周期）。当需要更精确的操作

　　时，可以使用专用硬件实现1个脉冲等级的位置比较

　　同步

　　设定同步轴齿轮比/偏移，同步轴偏差校正，同步轴动态建立/取消，1轴到多轴的

　 　同步（最多64对）

　　电子凸轮

　　可定义八个凸轮曲线表以及每个通讯周期的凸轮曲线，相位操作，离合器

　　回零

      20余种回零类型可以通过原点传感器，限位传感器，极限接近传感器，外部输入信

　　号，机械端回零等，也可以进行龙门轴回零

　　补偿

　　反向间隙/螺距误差校补偿，平面失真（直线度）2D补偿

      EtherCAT

　　符合A类标准，兼容CoE,EoE,FoE,SoE,AoE,VoE,DC/SM同布、插拔、线路/星形/环

　 　形拓扑命令模式：位置/速度/扭矩。 可以动态更改命令模式。

　 　通讯周期：标准1ms，用户设定可设定0.125ms至8ms