WMX3 Windows版本 ---Profile Mode运动控制模式

WMX3 Windows版本

---Profile Mode运动控制模式

我公司新推出了WMX3 Windows版本，是一种直接安装在Windows操作系统中，更具性价比的通用运动控制软件，使用EtherCAT的Profile位置/速度/扭矩控制模式（PP/PV/TQ），可以组成经济型总线控制方案。

在上一篇里我们讲述了WMX3 Windows版本架构，特点与适用案例。

文章链接：https://mp.weixin.qq.com/s/YZy7wHk49zctFm6QFu-qWg

这次将带来WMX3 Windows版本的安装操作步骤、具体功能与样例程序，让您开始了解软件的真正使用，安装包下载链接附于文章底部。

安装说明

1.打开WMX3安装包，选择WMX3 Install.exe双击开始安装。

2.单击 Install按键。WMX3 Window版本为一键式安装，在每一步点击Install等待安装完成即可，无需选择可选项文件和额外配置。

注：WMX3 Windows版本分为正式版和评估版。评估版不需要注册，但是总线通讯会每小时自动断开并给出警报。正式版WMX3 Windows的注册请联系我公司业务人员。

WMX3 Windows版功能：

WMX3 Windows版本的使用方法与RTX版本相同，各部分功能与库函数也基本一致，主要不同在新增Profile Mode（包括PP.PV.TQ模式运动控制）。以下比较表通用于WMX3_V3.4u1_Win_64bit及以上版本。

1.功能比较

2.模式比较：

注：PP.PV.TQ.HM模式的调用请参考WMX3函数手册CoreMotion API。

步骤

下面以C#语言在Profile Mode中的PP模式下控制轴0运动程序为例，展示具体步骤。

系统环境：Windows7 SP1       

软件版本：WMX3_V3.4u1_Win_64bit      Visual Studio 2012

编程语言：C#

1. 加载PMMotion.rtdll

打开module.ini文件（默认位置"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3"）

添加以下设置，使得启动WMX3Engine时加载Profile Mode模块。

[Module 9]

DllName = PMMotion

disable = 0

注：如果PMMotion.rtdll 文件不在WMX3安装目录Motion文件夹中，请指定该文件的位置Location = …

2.Profile Mode配置

目前,只有EcPlatform 支持Profile Mode。打开ec_network.def文件（默认位置"C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Platform\EtherCAT"）添加以下设置以启动 Profile Mode。

PPMode = 1

注：“Cyclic mode”和“Profile Mode”不可能同时应用于网络。当“Profile Mode”被应用时，DCMode将自动关闭。

3.添加下面的示例代码，具体作用为创建设备，开启通讯，开启轴0使能，通过PP模式控制轴0运动到命令位置。

using System;

using System.Threading;

using WMX3ApiCLR;

namespace CSharpAPISample

{

class ApiBufferMotion

   {

     static WMX3Api Wmx3Lib = new WMX3Api();

     static PMMotion pmmotion = new PMMotion(Wmx3Lib);

     static PMMotionStatus PmStatus = new PMMotionStatus();

     static void Main(string[] args)

     {

      Console.WriteLine("Program Start");

      Thread.Sleep(1000);

      InitializeFunc();

      PMAxisMotion.PosCommand PMCmd = new PMAxisMotion.PosCommand();

            PMCmd.Profile.Type = WMX3ApiCLR.ProfileType.Trapezoidal;

            PMCmd.Axis = 0;

            PMCmd.Target = 500000;

            PMCmd.Profile.Velocity = 200000;

            PMCmd.Profile.StartingVelocity = 0;

            PMCmd.Profile.EndVelocity = 0;

            PMCmd.Profile.Acc = 2000000;

            PMCmd.Profile.Dec = 2000000;

            PMCmd.Profile.JerkAcc = 1000;

            PMCmd.Profile.JerkAccRatio = 0.5;

            PMCmd.Profile.JerkDec = 1000;

            PMCmd.Profile.JerkDecRatio = 0.5;

            pmmotion.Motion.StartMov(PMCmd);

            Thread.Sleep(5000);   

            Console.WriteLine("End Recording. (It will run in 5 seconds.)");

            Thread.Sleep(5000);   

            FinalizeFunc();

            Console.WriteLine("Program End");

            Thread.Sleep(3000);

            }

        private static void InitializeFunc()

        {

         Int ret=Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\",

                                DeviceType.DeviceTypeNormal 0xFFFFFFFF);

         ret=Wmx3Lib.StartCommunication(0xFFFFFFFF);

         ret = pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0, 1);

         while (true)

            {

                pmmotion.GetStatus(ref PmStatus);

                if (PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)

                {

                    break;

                }

                System.Threading.Thread.Sleep(100);

                }

                             }

      private static void FinalizeFunc()

        {

           pmmotion.AxisControl.SetServoOn(0, 0);

            while (true)

            {

                pmmotion.GetStatus(ref PmStatus);

                if (!PmStatus.AxesStatus[0].ServoOn)

                {

                    break;

                }

                System.Threading.Thread.Sleep(100);

            }

              Wmx3Lib.StopCommunication(0xFFFFFFFF);

            Wmx3Lib.CloseDevice();

        }

    }

}

4.连接驱动器和电机，运行程序，打开PMMotionController监控轴0的运动。

WMX3 Windows版本下载链接

https://drive.weixin.qq.com/s?k=ANIAOwfvAAcs6HbaXWAK4ACwbfAHU

复制链接到浏览器打开，即可免费下载最新版本的WMX3 Windows版安装包