控制軟體

WMX3軟體運動控制系統

WMX3在一台標準Windows電腦上整合運動控制、I/O、EtherCAT網路、模擬與工程工具。

申請WMX3評估版

最大控制軸數: 128
並行即時通道: 256
最小通訊週期: 0.125ms
台機器部署: 10,000+

01 / OVERVIEW

一台電腦實現一體化設備控制

WMX3採用軟贏的軟體運動控制專利技術，在一個環境中提供運動、總線和工程功能。原站產品架構展示了一台標準電腦如何連接分散式伺服、I/O以及多種設備機構。

軟體配置圖

設備應用、工程工具、API和確定性即時引擎運行在同一台電腦上，並依照執行層分工。

01
Windows應用層
客戶建立的設備控制程式和WMX3工程工具。
02
開放API
WMX3運動API和網路管理API把設備應用連接到控制功能。
03
RTX即時子系統
運行WMX3運動引擎、EtherCAT/其他總線引擎以及網卡驅動程式。
04
設備網路
透過網卡連接分散式伺服/步進驅動器、I/O從站和各種設備機構。

系統組成

標準環境提供設備應用開發所需的運行環境、開發庫、模擬和配置工具。

01
WMX3與RTX安裝環境
02
WMX3與RTX運行授權
03
開發所需的程式庫，無需另購應用SDK
04
無需連接實際設備的標準模擬功能
05
網路配置與運動分析工具

02 / EDITIONS

功能模組與版本

原站依照所包含的運動功能模組，將WMX3分為I/O版、標準版和高級版。

功能模組	包含的運動功能	I/O版	標準版	高級版
WMX3 Engine	系統初始化、結束及總線通訊等WMX3系統引擎功能	●	●	●
CoreMotion	回零、I/O控制、軸點到點運動、各種插補運動和同步控制	—	●	●
Log	即時記錄和採樣WMX3系統、API、軸指令及狀態	—	●	●
Event	由系統引擎控制各種運動事件的即時觸發	—	●	●
AdvancedMotion	連續軌跡、樣條、前瞻、路徑插補和電子凸輪	—	—	●
Compensation	螺距誤差、反向間隙和2D平面誤差補償	—	—	●
ApiBuffer	在系統緩衝區執行API函數，並支援等待和條件分支	—	●	●
CyclicBuffer	面向使用者自定義軌跡的週期性指令緩衝區	—	●	●
UserMemory	使用者自定義共享記憶體區	—	●	●
UserDll	使用者自定義即時模組	—	●	●
I/O	I/O控制功能	●	●	●

03 / SELECTION

WMX3選型編碼

原站選型編碼由軟體版本、軸數、Windows架構、即時核心數、總線以及機器人選配模組組成。

選型範例

W3ST008–B6R01EC–FFF–R0102–FF

軟體: W3 — WMX3
版本: WI — Windows版 · IO — I/O版 · ST — 標準版 · AD — 高級版
軸數: 000 · 008 · 016 · 024 · 032 · 048 · 064 · 080 · 096 · 128
Windows架構: B6 — 64位元系統 · B3 — 32位元系統
即時核心數: R01 · R02 · R03 · R07 · R15 · R63
總線通訊: EC — EtherCAT · CT — CC-Link IE TSN · CTE — CT+EtherCAT · M3 — MECHATROLINK-III · M3E — M3+EtherCAT · RX — RTEX · RXE — RTEX+EtherCAT
機器人選項: 可選4軸機器人模組數量與6軸機器人模組數量

編碼中的預留位及目前可購買的授權組合，請在訂購前與軟贏確認。

04 / CAPABILITIES

WMX3規格與運動功能

以下規格由原站WMX3頁面和圖片內容轉為HTML文字，便於閱讀、搜尋和後續維護。

即時通道數: 256個通道，可同時運行256個並行即時任務
I/O數目: 輸入1450位元組、輸出1450位元組
位置命令: 可同時控制128個軸
加減速類型: 梯形、S形、加加速度、兩級速度、指定加速時間等速度曲線；S曲線、二次曲線和正弦加速度曲線
插補功能: 直線、圓弧、3D圓弧、螺旋與PVT
軌跡控制: 直線/圓弧組合、樣條插補、可配置小線段前瞻以及帶旋轉的線性/圓弧連續軌跡
事件: 根據軸目標值、I/O輸入等條件設定觸發器，並即時執行軸運動、I/O輸出等動作
API緩衝區: 在緩衝區設定動作API並即時執行，支援條件等待與分支
位置比較輸出（PSO）: 在指定位置即時輸出I/O；需要更高精度時可配合專用硬體實現脈衝級位置比較
同步: 齒輪比、偏移、偏差校正及動態建立/取消，支援一軸到多軸同步，最多64對
電子凸輪: 可定義8個凸輪曲線表、每個通訊週期的凸輪曲線、相位操作和離合器
回零: 20餘種回零類型，可使用原點、限位、接近、外部輸入和機械端訊號，並支援龍門軸回零
補償: 反向間隙、螺距誤差以及平面失真（直線度）2D補償
EtherCAT: 符合A類標準，支援CoE、EoE、FoE、SoE、AoE、VoE、分散式時鐘、熱插拔及線形/星形/環形拓撲；位置、速度、扭矩模式可動態切換；標準週期1 ms，可設為0.125–8 ms

05 / ENVIRONMENT

開發與運行環境

以下環境資訊保留自原站產品頁面。實際部署前請向軟贏確認目前軟體版本與硬體相容性。

API庫支援語言

原生C/C++；C#、VB等.NET語言（.NET Framework 4.0或更高版本）。

開發環境

Microsoft Visual Studio 2012、2013、2015、2017；C++ Builder XE7或更高版本；LabVIEW 2017、2018。

原站列出的建議操作環境

Windows 7 32/64位元或Windows 10 64位元Enterprise LTSC；最低Atom 2 GHz雙核心；記憶體4 GB以上。

EtherCAT從站支援

標準EtherCAT主站支援大部分市售EtherCAT伺服、步進和I/O從站，具體設備請在使用前確認。

06 / TOOLS

可選模組與工程工具

WMX3從設備與機器人控制延伸到網路配置、客戶即時演算法和軌跡分析。

機器人控制模組

支援工業機器人的正反解計算、閉合機構和連桿偏移，可把多個機器人與自動化設備同步一體化控制，並可使用RBC機器人語言編程。

EcConfigurator

用於通訊設定、狀態監控、參數上傳下載、拓撲顯示、EtherCAT網路診斷及電腦硬體即時性能分析。

即時SDK

允許使用者在RTX上用C++開發即時演算法，封裝為RTDLL並與WMX3現有功能整合；需要單獨的RTX SDK。

Profile Analyzer

即時顯示或記錄多軸運動，透過觸發設定控制記錄時序，並分析多軸插補軌跡。