控制软件

WMX3软件运动控制系统

WMX3在一台标准Windows电脑上集成运动控制、I/O、EtherCAT网络、仿真与工程工具。

申请WMX3评估版

最大控制轴数: 128
并行实时通道: 256
最小通讯周期: 0.125ms
台机器部署: 10,000+

01 / OVERVIEW

一台电脑实现一体化设备控制

WMX3采用软赢的软件运动控制专利技术，在一个环境中提供运动、总线和工程功能。原站产品架构展示了一台标准电脑如何连接分布式伺服、I/O以及多种设备机构。

软件配置图

设备应用、工程工具、API和确定性实时引擎运行在同一台电脑上，并按照执行层分工。

01
Windows应用层
客户创建的设备控制程序和WMX3工程工具。
02
开放API
WMX3运动API和网络管理API把设备应用连接到控制功能。
03
RTX实时子系统
运行WMX3运动引擎、EtherCAT/其他总线引擎以及网卡驱动程序。
04
设备网络
通过网卡连接分布式伺服/步进驱动器、I/O从站和各种设备机构。

系统组成

标准环境提供设备应用开发所需的运行环境、开发库、仿真和配置工具。

01
WMX3与RTX安装环境
02
WMX3与RTX运行许可证
03
开发所需的库，无需另购应用SDK
04
无需连接实际设备的标准仿真功能
05
网络配置与运动分析工具

02 / EDITIONS

功能模块与版本

原站按照所包含的运动功能模块，将WMX3分为I/O版、标准版和高级版。

功能模块	包含的运动功能	I/O版	标准版	高级版
WMX3 Engine	系统初始化、结束及总线通讯等WMX3系统引擎功能	●	●	●
CoreMotion	回零、I/O控制、轴点到点运动、各种插补运动和同步控制	—	●	●
Log	实时记录和采样WMX3系统、API、轴指令及状态	—	●	●
Event	由系统引擎控制各种运动事件的实时触发	—	●	●
AdvancedMotion	连续轨迹、样条、前瞻、路径插补和电子凸轮	—	—	●
Compensation	螺距误差、反向间隙和2D平面误差补偿	—	—	●
ApiBuffer	在系统缓冲区执行API函数，并支持等待和条件分支	—	●	●
CyclicBuffer	面向用户自定义轨迹的周期性指令缓冲区	—	●	●
UserMemory	用户自定义共享内存区	—	●	●
UserDll	用户自定义实时模块	—	●	●
I/O	I/O控制功能	●	●	●

03 / SELECTION

WMX3选型编码

原站选型编码由软件版本、轴数、Windows架构、实时核数、总线以及机器人可选模块组成。

选型示例

W3ST008–B6R01EC–FFF–R0102–FF

软件: W3 — WMX3
版本: WI — Windows版 · IO — I/O版 · ST — 标准版 · AD — 高级版
轴数: 000 · 008 · 016 · 024 · 032 · 048 · 064 · 080 · 096 · 128
Windows架构: B6 — 64位系统 · B3 — 32位系统
实时核数: R01 · R02 · R03 · R07 · R15 · R63
总线通讯: EC — EtherCAT · CT — CC-Link IE TSN · CTE — CT+EtherCAT · M3 — MECHATROLINK-III · M3E — M3+EtherCAT · RX — RTEX · RXE — RTEX+EtherCAT
机器人选项: 可选4轴机器人模块数量与6轴机器人模块数量

编码中的预留位及当前可购买的许可证组合，请在订购前与软赢确认。

04 / CAPABILITIES

WMX3规格与运动功能

以下规格由原站WMX3页面和图片内容转为HTML文字，便于阅读、搜索和后续维护。

实时通道数: 256个通道，可同时运行256个并行实时任务
I/O数目: 输入1450字节、输出1450字节
位置命令: 可同时控制128个轴
加减速类型: 梯形、S形、加加速度、两级速度、指定加速时间等速度曲线；S曲线、二次曲线和正弦加速度曲线
插补功能: 直线、圆弧、3D圆弧、螺旋与PVT
轨迹控制: 直线/圆弧组合、样条插补、可配置小线段前瞻以及带旋转的线性/圆弧连续轨迹
事件: 根据轴目标值、I/O输入等条件设置触发器，并实时执行轴运动、I/O输出等动作
API缓冲区: 在缓冲区设置动作API并实时执行，支持条件等待与分支
位置比较输出（PSO）: 在指定位置实时输出I/O；需要更高精度时可配合专用硬件实现脉冲级位置比较
同步: 齿轮比、偏移、偏差校正及动态建立/取消，支持一轴到多轴同步，最多64对
电子凸轮: 可定义8个凸轮曲线表、每个通讯周期的凸轮曲线、相位操作和离合器
回零: 20余种回零类型，可使用原点、限位、接近、外部输入和机械端信号，并支持龙门轴回零
补偿: 反向间隙、螺距误差以及平面失真（直线度）2D补偿
EtherCAT: 符合A类标准，支持CoE、EoE、FoE、SoE、AoE、VoE、分布式时钟、热插拔及线形/星形/环形拓扑；位置、速度、扭矩模式可动态切换；标准周期1 ms，可设为0.125–8 ms

05 / ENVIRONMENT

开发与运行环境

以下环境信息保留自原站产品页面。实际部署前请向软赢确认当前软件版本与硬件兼容性。

API库支持语言

原生C/C++；C#、VB等.NET语言（.NET Framework 4.0或更高版本）。

开发环境

Microsoft Visual Studio 2012、2013、2015、2017；C++ Builder XE7或更高版本；LabVIEW 2017、2018。

原站列出的推荐操作环境

Windows 7 32/64位或Windows 10 64位Enterprise LTSC；最低Atom 2 GHz双核；内存4 GB以上。

EtherCAT从站支持

标准EtherCAT主站支持大部分市售EtherCAT伺服、步进和I/O从站，具体设备请在使用前确认。

06 / TOOLS

可选模块与工程工具

WMX3从设备与机器人控制延伸到网络配置、客户实时算法和轨迹分析。

机器人控制模块

支持工业机器人的正反解计算、闭合机构和连杆偏移，可把多个机器人与自动化设备同步一体化控制，并可使用RBC机器人语言编程。

EcConfigurator

用于通讯设置、状态监控、参数上传下载、拓扑显示、EtherCAT网络诊断及电脑硬件实时性能分析。

实时SDK

允许用户在RTX上用C++开发实时算法，封装为RTDLL并与WMX3现有功能集成；需要单独的RTX SDK。

Profile Analyzer

实时显示或记录多轴运动，通过触发设置控制记录时序，并分析多轴插补轨迹。