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RMX
分类: 机器人控制系统
简介: RMX是基于EtherCAT总线和软件运动控制的创新型的多机器人协作控制系统。RMX可以实现在一个PC的多核CPU上对多台机器人进行独立或者同时的高效协同控制,无需多台的机器人硬件控制器。RMX提供Windows下的机器人运动控制函数库,可以让使用者开发出原生的、独特的和定制化的机器人控制解决方案。
编号: 3S-RMX
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RMX - 使用Windows下的运动控制函数库编程的EtherCAT多机器人协作控制系统




 



应用


   


概述

RMX是基于EtherCAT总线和软件运动控制的创新型的多机器人协作控制系统。RMX可以实现在一个PC的多核CPU上对多台机器人进行独立或者同时的高效协同控制,无需多台的机器人硬件控制器。RMX提供Windows下的机器人运动控制函数库,可以让使用者开发出原生的、独特的和定制化的机器人控制解决方案。



RMX功能特点

  • 只需一台工业电脑就可以实现高端灵活运动控制,完全摆脱硬件控制器和控制卡。

  • 利用多核CPU强大的能力,可实现多台机器人的协同高效控制。

  • 提供示教、手动、自动、机器人语言、API等多种操作和编程模式。

  • 可使用平板电脑作为示教器,通过有线或者无线连接。

  • 在Windows上运行,通过RTX实时系统保证us级硬实时,20年软件运动控制经验和稳定性保证。

  • 为开发者提供机器人界面源码,用户可使用API编程开发独有的机器人控制功能、工艺和界面。

  • 方便用高级语言与视觉算法相结合。

  • 多达8个附加轴,可以与机器人坐标进行插补。




规格

控制机器人类型直角坐标、六关节、SCARA、DELTA
软件功能机器人空间运动学算法,手动、自动、示教运行以及机器人语言功能
辅助轴可同时控制多台机器人运行
集成软PLCIEC61131-3
操作系统Windows7 32
示教器普通/触摸显示器,平板电脑




机器人语言RBC

机器人语言 “RBC”是RMX的一种简单的结构化运动语言。 可以通过RBC执行各种复杂的机器人运动,例如直线插补、圆弧插补、点到点运动、读示教的文件、与I/O交互,以及通过外部变量与Windows应用进行交互等。


<RBC程序示例>

LoadPoints(“Teach01.csv”);
Speed(400);
Accel(4500);
SpeedR(5);
AccelR(5);for(i=1;i<100;i++)
{


Trans(point[1]);
a = ReadBit(3,2,0);
if(a == 1){
Wait(1000);
}

}

RBC定义的运动语言

Trans

点到点运动

TTrans

工件坐标系下的点到点运动

Move

直线插补 (CP operation)

TMove

工件坐标系下的直线插补

Arc

通过当前点、中间点和目标点的圆弧插补(CP operation)

Drive

对关节进行指定量的点到点移动  (mm or deg)

SpeedR

指定点到点运动的速度(百分比)

AccelR

指定点到点运动的加速度(百分比)

Speed

指定CP操作下的速度(mm / s)

Accel

指定CP操作下的加速度(mm / s ^ 2)

Home

指定关节的回零运动(点到点)

PM

设定Pass Motion