使用LabVIEW语言创建WMX3工程

使用LabVIEW语言创建WMX3工程

开发WMX3应用程序首先要创建工程，LabVIEW是图形化编辑语言，产生的程序是框图的形式，是开发控制系统的理想选择。LabVIEW开发所需添加的库所在文件夹为C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib\x86。

下面以轴0运动程序为例，展示具体创建工程步骤。该方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

操作环境

系统环境：RTX3.7

软件版本：WMX3_V3.3u7_64bit    LabVIEW2018(32bit)

编程语言：LabView VI

步骤

1.打开 LabVIEW2018，创建一个新项目。

图1. 创建项目界面

图2. 创建项目界面

图3 创建VI

2. 选择“工具-导入-NET控件至选项”，导入库文件到Labview项目（默认位置：C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib\x86）。

在弹出的对话框里，添加以下的dll文件:

AdvancedMotionApi.dll

ApiBufferApi. dll

CompensationApi. dll

CoreMotionApi. dll

CyclicBufferApi. dll

EventApi. dll

IMDll.dll

IOApi. dll

LogApi. dll

UserMemoryApi. dll

WMX3Api_CLRlib.dll

注意：IMDLL.dll和WMX3Api_CLRlib.dll是必要的库，其它库为可选。

图4. 导入库文件

图5.添加需要的库文件

3. 打开程序框图界面进行程序编写。

图6.程序框图界面

图7.通过互连接口选择相应库文件

图8.添加相应构造函数

4.添加下面的示例，启动通讯。引擎将与伺服，IO模块或者其他从站设备建立通讯并控制轴运动。此外，WMX3也可以启动虚拟平台通讯（simulator platform），用于测试，模拟仿真。

图9 建立引擎，通讯、使能函数

图10.轴写入运动参数

5.单击运行程序框图，可以通过VI界面查看返回的错误代码。

图11.点击运行程序框图

图12.VI界面错误代码返回0

6. 打开工具WMX3 Console，运行程序，监控通讯状态。当轴号变为绿色且Communication State变为On时，证明通讯开启。轴0对应的Op状态为IDLE证明轴在运动状态,Actual Pos显示轴的当前实际位置。

图13. WMX3 Console界面