基础开发教程之使用C++语言创建WMX3工程

创建工程概述 ▉

开发WMX3应用程序首先要创建工程，C++是WMX3的主要编程语言之一。

C++开发所需添加的库所在文件夹为C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib，其中WMX3Api.lib是必要的库，其它库为可选。IMDll.dll应复制到可执行程序同一文件夹下。

下面以C++开启轴使能的程序为例，展示具体创建工程步骤。该方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　操作环境 ▉

系统环境：RTX3.7         

软件版本：WMX3_V3.4u1_64bit      Visual Studio 2012

编程语言：C++

    步骤 ▉

1. 利用Microsoft Visual Studio创建一个Win32控制台程序，在工程引导中选择默认的配置。

图1创建控制台程序

2.打开配置管理器，当使用64-bit版本的WMX3库（即RTX64）时， 解决方案平台要切换到X64。

图2配置管理器

图3切换平台

3.打开工程属性页面。导航至“配置属性\C/C++\常规”，点击“附加包含目录”旁边的箭头，选择“编辑...”。

在弹出的对话框里，把 WMX3安装目录下的头文件目录包含进来。(默认："C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Include")。

图4配置属性\C/C++\常规

图5附加包含目录

4.导航至“配置属性\链接器\常规”。点击“附加库目录”旁边的箭头，选择 “编辑…”。

在弹出的对话框里，把WMX3安装目录下的lib目录包含进来。(默认："C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib" )。

图6配置属性\链接器\常规

图7附加库目录

5. 导航至“配置属性\链接器\输入”，点击“附加依赖性”旁边的箭头，然后选择“编辑…”。

在弹出的对话框里，添加以下的dll文件:

AdvancedMotionApi.lib

ApiBufferApi.lib

CompensationApi.lib

CoreMotionApi.lib

CyclicBufferApi.lib

EventApi.lib

IMDll.lib

IOApi.lib

LogApi.lib

UserMemoryApi.lib

WMX3Api.lib

注意：①IMDLL.lib和WMX3Api.lib是必要的库，其它库为可选。

②使用 Visual Studio 2015或更高版本时，还需要把legacy_stdio_

definitions.lib和legacy_stdio_wide_specifiers.lib 添加进列表中

图8配置属性\链接器\输入

图9附加依赖项

6.导航至“配置属性\生成事件\后期生成事件”。 点击“命令行”旁边的箭头，选择“编辑…”，输入以下语句:

copy /y "C:\Program Files\SoftServo\WMX3\lib\IMDll.dll" "$(OutDir)"

图10配置属性\生成事件\后期生成事件

图11命令行

7. 关闭工程属性页面，打开程序编写页面，添加头文件，例如：

#include "AdvancedMotionApi.h"

#include "ApiBufferApi.h"

#include "CompensationApi.h"

#include "CoreMotionApi.h"

#include "CyclicBufferApi.h"

#include "EventApi.h"

#include "IOApi.h"

#include "LogApi.h"

#include "UserMemoryApi.h"

#include "WMX3Api.h"

8.添加下面的示例代码，具体作用为创建设备，开启通讯，开启轴0使能，等5秒后关闭轴0使能，然后断开通讯，关闭设备。

int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])

{

     using namespace wmx3Api;

using namespace std;

WMX3Api   Wmx3Lib;

        CoreMotionStatus   CmStatus;

CoreMotion   Wmx3Lib_cm(&Wmx3Lib);

    Wmx3Lib.CreateDevice("C:\\Program Files\\SoftServo\\WMX3\\",

     DeviceType::DeviceTypeNormal,   INFINITE);

    Wmx3Lib.SetDeviceName("MotorControl");

    Wmx3Lib.StartCommunication(INFINITE);

    Wmx3Lib_cm.axisControl->SetServoOn(0, 1);

    while (true)

    {

        Wmx3Lib_cm.GetStatus(&CmStatus);

        if (CmStatus.axesStatus[0].servoOn)

        {

            break;

        }

        Sleep(5000);

    }

    Wmx3Lib_cm.axisControl->SetServoOn(0, 0);

    while (true)

    {

        Wmx3Lib_cm.GetStatus(&CmStatus);

        if (!CmStatus.axesStatus[0].servoOn)

        {

            break;

        }

        Sleep(1000);

    }

    Wmx3Lib.StopCommunication(INFINITE);

    Wmx3Lib.CloseDevice();

    Sleep(3000);

    return 0;

}

9.打开工具WMX3 Console，运行程序，监控通讯和轴的状态。

当轴号变为绿色且Communication State变为On时，证明通讯开启；Servo On/Off轴0处变为绿色时，证明轴0使能开启。

图12 WMX3 Console界面

对于64位系统，当编译平台为32位时应注意下面三点，其他操作步骤不变

①跳过步骤2，无需切换解决方案平台

②步骤3中WMX3头文件目录改为"C:\Program Files\SoftServo\WMX3

\Lib\x86"

③步骤6改为输入以下语句:

copy /y "C:\Program Files\SoftServo\WMX3\lib\x86\IMDll.dll" "$(TargetDir)"