基础开发教程之使用C#语言创建WMX3工程

创建工程概述 ▉

开发WMX3应用程序首先要创建工程，C#是WMX3的主要编程语言之一。C#开发所需添加的库所在文件夹为C:\ProgramFiles\SoftServo\WMX3\Lib，其中WMX3Api_CLRLib.dll是必要的库，其它库为可选。IMDll.dll应复制到可执行程序同一文件夹下。

下面以C#启动通讯的程序为例，展示具体创建工程步骤。该方法通用于WMX3_V3.3及以上版本。

　　操作环境 ▉

系统环境：RTX3.7         

软件版本：WMX3_V3.4u1_64bit      Visual Studio 2012

编程语言：C#

　步骤 ▉

1. 利用Microsoft Visual Studio创建一个控制台程序。

图1创建控制台程序

2.打开配置管理器，当使用64-bit版本的WMX3库（即RTX64）时， 活动解决方案平台要切换到X64。

图2配置管理器

图3切换平台

3. 右击解决方案资源管理器中的引用，选择“添加引用”。在引用管理器中，点击下方的浏览。

导航至WMX3安装目录下的Lib文件夹(默认"C:\ProgramFiles\SoftServo\

WMX3\Lib")，选择以下的dll文件添加:

AdvancedMotionApi_CLRLib.dll,

ApiBufferApi_CLRLib.dl

CompensationApi_CLRLib.dll

CoreMotionApi_CLRLib.dll

CyclicBufferApi_CLRLib.dll

EventApi_CLRLib.dll

IOApi_CLRLib.dll

LogApi_CLRLib.dll

UserMemoryApi_CLRLib.dll

WMX3Api_CLRLib.dll

注意：WMX3Api_CLRLib.dll是必要的库，其它库为可选。

图4引用管理器

图5添加库

5.右击”Propeties”，选择“打开”。在生成事件中，点击“编辑后期生成事件”按钮，在弹出的后期生成事件命令行中输入以下语句:

copy /y "C:\Program Files\SoftServo\WMX3\lib\IMDll.dll" "$(TargetDir)"

图6生成事件

图7后期生成事件命令

8. 文件顶部增加声明，如：

using WMX3ApiCLR

9. 添加下面的示例代码，启动通讯，引擎将与伺服，IO模块或者其他从站设备建立通讯，此外，WMX3也可以启动虚拟平台通讯（simulator platform），用于测试，模拟仿真。

namespace CreatCsharpProjece1

{

    using WMX3ApiCLR;

    class Program

    {

        static void Main(string[] args)

        {

            WMX3Api wmxlib = new WMX3Api();

            wmxlib.CreateDevice("C:\\ProgramFiles\\SoftServo\\WMX3", DeviceType.DeviceTypeNormal);

            wmxlib.StartCommunication(5000);            System.Threading.Thread.Sleep(5000);

            wmxlib.StopCommunication();

            wmxlib.CloseDevice();

        }

    }

}

10.打开工具WMX3 Console，运行程序，监控通讯状态。当轴号变为绿色且Communication State变为On时，证明通讯开启。

图8 WMX3 Console界面

对于64位系统，当编译平台为32位时应注意下面三点，其他操作步骤不变

①跳过步骤2，无需切换解决方案平台

②步骤3中改为导航至"C:\Program Files\SoftServo\WMX3\Lib\x86"文件夹，选择同样的dll文件添加

③步骤5改为输入以下语句:

copy /y "C:\Program Files\SoftServo\WMX3\lib\x86\IMDll.dll" "$(TargetDir)"