WMX3软件运动控制系统概要
最新版本的"WMX3"系列运动控制产品配备了我们的“软件运动控制技术”(专利技术)。它以一体化的方式提供
各种运动控制和功能,包括各种方便易用的设置工具。
WMX3软件组成
■ 软件的安装程序
■ WMX3和RTX的运行许可证
■ 开发所需要的库,无需购买特殊SDK
■(开发实时程序需要实时SDK)标准模拟功能,没有实际机器也可模拟运行与测试
■ 网卡配置、运动分析等各种工具
安装Visual Studio即可马上开始您的开发
WMX3版本
WMX3选型
设备控制程序
(用户创建)
WMX3工具
WMX3运动API
网络管理API
NIC/网卡
各种设备
软件配置图
Windows
内核
RTX子系统
・WMX3运动引擎
・EtherCAT/其他总线引擎
・NIC网卡驱动程序
网络管理工具
WMX3 规格
控制轴数 | 最大128个轴 |
实时通道数 | 256(可同时运行256个并行处理的实时任务) |
IO数目 | 输入、输出各1450字节 |
位置命令 | 可同时控制128个轴 |
加减速类型 | 速度曲线:梯形,S形,加加速度,两级速度,加速时间指定的梯形等 加速度曲线:S曲线,二次曲线,正弦曲线等 |
插补功能 | 直线,圆弧,3D圆弧,螺旋,PVT |
轨迹控制 | 直线和圆弧的组合,样条插补,小线段前瞻(前瞻线段数量可根据内存大小自定义) 带旋转的线性/圆弧连续轨迹 |
事件 | 设置触发器(达到轴目标值,I/O输入等)和动作(轴开始运动,I/O输出等)并执 行实时操作 |
API缓冲区 | 在缓冲区中设置动作API并执行实时操作,也可以根据条件等待执行和创建分支 |
位置比较输出(PSO) | 在指定位置实时输出I/O(位置比较性能取决于通信周期)。当需要更精确的操作 时,可以使用专用硬件实现1个脉冲等级的位置比较 |
同步 | 设定同步轴齿轮比/偏移,同步轴偏差校正,同步轴动态建立/取消,1轴到多轴的 同步(最多64对) |
电子凸轮 | 可定义八个凸轮曲线表以及每个通讯周期的凸轮曲线,相位操作,离合器 |
回零 | 20余种回零类型可以通过原点传感器,限位传感器,极限接近传感器,外部输入信 号,机械端回零等,也可以进行龙门轴回零 |
补偿 | 反向间隙/螺距误差校补偿,平面失真(直线度)2D补偿 |
EtherCAT | 符合A类标准,兼容CoE,EoE,FoE,SoE,AoE,VoE,DC/SM同布、插拔、线路/星形/环 形拓扑命令模式:位置/速度/扭矩。 可以动态更改命令模式。 通讯周期:标准1ms,用户设定可设定0.125ms至8ms |
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开发环境 API库支持语言 C/C++语言(原生) .NET支持的语言(C#、VB等,Framework4.0或更高版本) 开发环境 Microsoft Visual Studio 2012、2013、2015、2017 C ++ Builder XE7或更高版本 LabVIEW 2017、2018 推荐操作环境 操作系统 Windows 7(32/64位) Windows 10(64位) Enterprise LTSC CPU:最低ATOM 2GHz2核以上 内存:4GB以上 EtherCAT从站支持 WMX3的标准EtherCAT主站支持 绝大部分市售的标准EtherCAT伺服/步进/IO从站, 详情请咨询 可选扩展工具 机器人控制模块 除了各种工业机器人的正反解计算外,还支持闭 合机构和连杆偏移。WMX3也可以对多个机器 人和自动化设备进行同步的“一体化”控制。而 且可以使用机器人语言"RBC"轻松编程。 工具 设置、调整和管理控制系统和网络的各种工具 EcConfigurator ・通讯设置,状态监控工具 ・通过网络上传/下载参数 ・网络诊断功能,网络拓扑显示功能 ・分析PC硬件实时性能 EcConfifigurator | 实时SDK 允许用户通过在实时子系统"RTX"上用C++开发自己 Profile Analyzer・实时显示多轴运动或作为记录图形的工具 ・通过触发设置进行定时控制 ・多轴插补时的轨迹的分析 Profifile Analyzer |