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创新,易用,实时的高性能软件控制系统
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公众号
产品手册

WMX3软件运动控制系统概要

最新版本的"WMX3"系列运动控制产品配备了我们的“软件运动控制技术”(专利技术)。它以一体化的方式提供

各种运动控制和功能,包括各种方便易用的设置工具。

01.jpg

WMX3软件组成

■   软件的安装程序

■   WMX3和RTX的运行许可证

■   开发所需要的库,无需购买特殊SDK

(开发实时程序需要实时SDK)标准模拟功能,没有实际机器也可模拟运行与测试

■   网卡配置、运动分析等各种工具

安装Visual Studio即可马上开始您的开发


WMX3版本

WMX3选型


 



运动API
轴、I/O测试控制台
实时子系统
网络配置工具
EtherCAT主站
EtherCAT/网络API
模拟工具
商用Windows电脑
机器人
运动平台
DD马达
直线模组
I/O模块
EtherCAT通讯
LAN端口
最大128轴伺服或步进
运动分析工具

设备控制程序

   (用户创建)

WMX3工具

WMX3运动API

网络管理API

NIC/网卡

各种设备

软件配置图

Windows

 内核

RTX子系统

・WMX3运动引擎

・EtherCAT/其他总线引擎

・NIC网卡驱动程序


网络管理工具

  WMX3 规格

       控制轴数       最大128个轴

  实时通道数

   256(可同时运行256个并行处理的实时任务)

       IO数目

   输入、输出各1450字节

  位置命令

   可同时控制128个轴

  加减速类型

  速度曲线:梯形,S形,加加速度,两级速度,加速时间指定的梯形等

  加速度曲线:S曲线,二次曲线,正弦曲线等

  插补功能

   直线,圆弧,3D圆弧,螺旋,PVT

  轨迹控制

  直线和圆弧的组合,样条插补,小线段前瞻(前瞻线段数量可根据内存大小自定义)

  带旋转的线性/圆弧连续轨迹

  事件

  设置触发器(达到轴目标值I/O输入等)和动作(轴开始运动,I/O输出等)并执

  行实时操作

       API缓冲区

  在缓冲区中设置动作API并执行实时操作,也可以根据条件等待执行和创建分支

  位置比较输出(PSO)

  在指定位置实时输出I/O(位置比较性能取决于通信周期)。当需要更精确的操作

  时,可以使用专用硬件实现1个脉冲等级的位置比较

  同步

  设定同步轴齿轮比/偏移,同步轴偏差校正,同步轴动态建立/取消,1轴到多轴的

   同步(最多64对)


  电子凸轮

  可定义八个凸轮曲线表以及每个通讯周期的凸轮曲线,相位操作,离合器

  回零

      20种回零类型可以通过原点传感器,限位传感器,极限接近传感器,外部输入信

  号,机械端回零等,也可以进行龙门轴回零

  补偿

  反向间隙/螺距误差校补偿,平面失真(直线度)2D补偿

      EtherCAT

  符合A类标准,兼容CoE,EoE,FoE,SoE,AoE,VoE,DC/SM同布、插拔、线路/星形/环

   形拓扑命令模式:位置/速度/扭矩。 可以动态更改命令模式。

   通讯周期:标准1ms,用户设定可设定0.125ms至8ms


开发环境

API库支持语言

C/C++语言(原生)

.NET支持的语言(C#、VB等,Framework4.0或更高版本)


开发环境

Microsoft Visual Studio 2012、2013、2015、2017

C ++ Builder XE7或更高版本

LabVIEW 2017、2018


推荐操作环境

操作系统

Windows 7(32/64位)

Windows 10(64位)

Enterprise LTSC

CPU:最低ATOM 2GHz2核以上

内存:4GB以上

EtherCAT从站支持

WMX3的标准EtherCAT主站支持

绝大部分市售的标准EtherCAT服/步进/IO从站,

详情请咨询

可选扩展工具

机器人控制模块

除了各种工业机器人的正反解计算外,还支持闭

合机构和连杆偏移。WMX3也可以对多个机器

人和自动化设备进行同步的“一体化”控制。而

且可以使用机器人语言"RBC"轻松编程。

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工具 设置、调整和管理控制系统和网络的各种工具

EcConfigurator

通讯设置,状态监控工具

通过网络上传/下载参数

网络诊断功能,网络拓扑显示功能

分析PC硬件实时性能

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EcConfifigurator


实时SDK

允许用户通过在实时子系统"RTX"上用C++开发自己
的实时算法来实现各种控制功能的高端开发环境。用
户自己的实时运动库被合并为"RTDLL"并与WMX3的
现有功能集成。作为一个开放平台,每个用户都可以
实现原创性的高性能运动控制。*需要单独的RTX SDK

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Profile Analyzer

实时显示多轴运动或作为记录图形的工具

通过触发设置进行定时控制

多轴插补时的轨迹的分析

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Profifile Analyzer